??????? 《測繪學(xué)報(bào)》于2022年第51卷第7期發(fā)表了由武漢大學(xué)測繪遙感信息工程國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任陳銳志團(tuán)隊(duì)撰寫的題為《基于數(shù)據(jù)與模型雙驅(qū)動的音頻/慣性傳感器耦合定位方法》的文章。
??????? 文章介紹，隨著城市化發(fā)展，室內(nèi)空間的面積總和增加，高精度室內(nèi)定位技術(shù)對助力人們生活起著一定作用，是推動未來人工智能應(yīng)用的重要支撐之一。高精度室內(nèi)外無縫定位技術(shù)是支撐新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和國家戰(zhàn)略需求的重要核心技術(shù)。2019年12月，北斗全球服務(wù)能力全面實(shí)現(xiàn)，北斗正向著更泛在、更融合、更智能的綜合時(shí)空體系邁進(jìn)。目前高精度室內(nèi)定位技術(shù)處于百花齊放的狀態(tài)。室內(nèi)定位主要面臨部署成本高、定位精度低、信號覆蓋范圍小和系統(tǒng)泛化能力差等難題。多源融合定位技術(shù)是解決這些難題的重要途徑之一，特別地，融合低成本慣導(dǎo)定位源和高精度射頻/音頻定位源是目前具備實(shí)用價(jià)值的融合定位組合。行人航跡推算定位源具有抑制積分誤差累積的優(yōu)勢,但是由于用戶手機(jī)握持姿態(tài)的復(fù)雜性和手機(jī)慣性傳感器硬件的差異性,其在相對定位精度、手機(jī)泛化能力和多握持姿態(tài)支撐等方面也存在劣勢,此外,受步頻的影響,PDR定位源的位置更新率低于2 Hz。
????????該文章提出了一種基于數(shù)據(jù)與模型雙驅(qū)動的室內(nèi)多源融合定位新方法。在數(shù)據(jù)驅(qū)動部分，構(gòu)建一種基于深度學(xué)習(xí)的PDR神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。傳統(tǒng)PDR方案是以每步為單位，統(tǒng)計(jì)人的步頻和步長，PDR的位置更新頻率是在1.5~1.8Hz，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的PDR可以學(xué)習(xí)人體邁步的全過程，以20 Hz速度矢量輸出，實(shí)現(xiàn)高頻PDR位置更新，充分發(fā)揮慣性傳感器數(shù)據(jù)更新率高的優(yōu)勢。在模型驅(qū)動部分，通過擴(kuò)展卡爾曼濾波，緊密耦合高精度音頻測距觀測量與PDR神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的高頻速度矢量，以20 Hz的位置更新率，實(shí)現(xiàn)23 cm的定位精度。與傳統(tǒng)的純模型驅(qū)動融合定位方法相比，該方法在定位更新率、定位精度和定位穩(wěn)定性等方面，都具有明顯優(yōu)勢。
??????? 《測繪學(xué)報(bào)》創(chuàng)刊于1957年，是由中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會主管、中國測繪學(xué)會主辦、《測繪學(xué)報(bào)》編輯部編輯、測繪出版社有限公司出版的綜合性學(xué)術(shù)刊物。《測繪學(xué)報(bào)》曾榮獲中國精品科技期刊、百種中國杰出學(xué)術(shù)期刊、中國國際影響力優(yōu)秀學(xué)術(shù)期刊、全國優(yōu)秀測繪期刊等稱號，入選中國科協(xié)精品科技期刊工程項(xiàng)目、中國科技期刊卓越行動計(jì)劃項(xiàng)目，并被國內(nèi)外多個(gè)重要數(shù)據(jù)庫收錄，是我國測繪地理信息科學(xué)領(lǐng)域具有重要影響力的學(xué)術(shù)期刊。
